LeRobot v0.5.0 新增 Unitree G1 人形機器人支援及 Pi0-FAST 策略
lerobot v0.5.0 發布，新增完整 unitree g1 人形機器人支援及全身控制。引入 pi0-fast 自回歸 vla 模型、即時分塊推理技術及串流視訊編碼。包含 envhub、nvidia isaaclab-arena 整合，並升級至 python 3.12+。
Hugging Face 發布了 LeRobot v0.5.0，將機器人支援擴展到 Unitree G1 人形機器人，實現全身體控制和遠端操作。此次更新引入了 Pi0-FAST，一種使用頻域動作序列 tokenization 的自回歸視覺語言動作模型（autoregressive Vision-Language-Action model），以及即時分塊（Real-Time Chunking, RTC），用於低延遲推理。該代碼庫升級到 Python 3.12+ 和 Transformers v5，添加了 EnvHub 用於模擬載入，並包含串流視訊編碼，以消除錄製等待時間。